传统毛笔的制作方法是以动物毛发做成圆锥形笔头，再与圆柱状笔杆装束而成。

历史上有秦朝蒙恬造笔的传说，但这与考古实证不符，不可当真。

毛笔究竟起源于何时、为何人所创，尚不可知。但出土于陕西西安半坡新石器时代陶器上的彩绘，我们能够强烈地感受到运用毛笔书写时留下的笔触痕迹，这说明新石器时代的“毛笔”已具备了书写的基本功能。因此可以肯定，我们的先民早在约六千多年之前，就在生产和生活中使用了类似“毛笔”的书写工具。目前，古代毛笔出土实物年代最早的，是战国时期的楚墓毛笔。这种毛笔笔毫尖锐，笔杆细长。甘肃出土的战国时期的毛笔，笔毫与笔杆直径明显加粗。这一时期的毛笔，已与现今毛笔的形制基本相同。现存大量战国简牍书法和湖南长沙子弹库战国古墓出土帛画的线描语言，使我们感受到了当时毛笔勾勒的高超笔意和痕迹。

春秋战国时期的毛笔称为“聿”、“拂”等，秦朝统一天下之后，改称“笔”。笔字之所以从“竹”，可能是因笔杆主要采用竹竿制作的。

毛笔主要由笔头和笔杆两部分组成。笔头呈圆锥状（笔肚略瘦）和“枣核形”圆锥状（笔肚略肥）。笔肚较瘦的圆锥状笔头，突出笔锋的造型功能，适合笔画较细、字迹面积较小的书写；笔肚略肥的枣核形圆锥状笔头，突出笔锋与笔肚的造型功能，适合笔画粗细变化较大、字迹面积较大的书写。笔头的内外结构由内部中心略长的“笔柱”和外周略短的“盖毛”（或称披毛）组成。

笔头由圆粗到尖细部位，依次称为笔根、笔肚和笔锋三部分，或者称为笔根、笔腰、笔肚和笔锋四个部分。在日常书写中，主要是笔锋和笔肚接触纸面，笔腰尤其是笔根极少直接触碰纸面。古人用笔方法讲究“书不过腰”，即是说书写按笔时不能一味用力过大，产生“声嘶力竭”、“精神衰竭”的感觉，并且使笔锋在连续书写过程中，不能适时依靠本身的弹性恢复原状。

笔杆呈“圆柱体”状，有利于执笔舒适和运笔过程中“捻笔”等细微动作的运用。笔杆有竹、木、玉石、象牙等单一材质，适于较小尺寸的笔头。如果笔头尺寸较大，则需要在竹、木等杆上配以安装笔头的“斗子”，从而避免笔杆过粗、运笔不灵活的弊端。日常书写，毛笔笔杆的粗细（直径）宜在五至十毫米之间：过细则容易执笔不稳，字迹点画飘滑不定；笔杆过粗则运笔不灵活，难以表达字迹点画的用笔细节。特大型号的“榜书”毛笔和“拖布”状毛笔的笔杆粗细要求，情况特殊，不在此说之列。

笔头与笔杆接触部位呈圆柱状的“中空”空间，称为笔腔。笔头安装于笔腔的深浅，对毛笔的品质有很大影响。品质好的毛笔装入笔腔的长度，应占整体笔头长度的三分之一左右，即装入笔腔的笔根与外露笔头（出锋）的长度比例约为一比二，这样安装的毛笔优点有三：一是增加笔头的蓄墨量；二是增强笔头的聚锋性和弹性：三是笔头不易脱掉。